பீதியிலுனைச்சார் பீதியி லெனைச்சேர்பீதியுன் றனக்கே னருணாசலா
பீதியில் உனை சார் பீதி இல் எனை சேர் பீதி உன் தனக்கு ஏன் அருணாசலா
In plain words
I came to you because I was frightened. That is the honest account of it. So take me somewhere there is no fear. And — what are you holding back for? What is there in this for you to be afraid of?
Word for word
In fear I cling to you; join me to the state without fear. Why should you yourself be afraid? O Arunachala!